擁有極強(qiáng)的學(xué)習(xí)能力，本科就讀于一本大學(xué)，專業(yè)為電子信息工程，在校期間績點(diǎn)排名專業(yè)第一，獲得四級(jí)和六級(jí)證書，參加多項(xiàng)競賽并獲獎(jiǎng)，并且有一定的項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)（電子、嵌入式方向），且獲得省級(jí)優(yōu)秀畢業(yè)生榮譽(yù)，
在校期間績點(diǎn)4.1/5，在126人中排名第一
自平衡小車的核心控制算法是串級(jí)PID控制算法。首先利用MPU6050對(duì)小車的姿態(tài)信息進(jìn)行實(shí)時(shí)解算，將其作為角度
環(huán)的輸入，角度環(huán)采用PD控制，調(diào)節(jié)參數(shù)后發(fā)現(xiàn)小車只能保持短暫的平衡。此時(shí)則需要引入速度環(huán)對(duì)其速度進(jìn)行調(diào)節(jié)控制，使用編碼電機(jī)實(shí)時(shí)測(cè)量電機(jī)速度，通過量綱轉(zhuǎn)換后即可獲得小車的實(shí)時(shí)速度信息，將其作為速度環(huán)的輸入，形成PI控制。最后將PI于PD環(huán)串聯(lián)，達(dá)到穩(wěn)定直立的效果。
選擇了視覺識(shí)別模塊-Huskylens進(jìn)行圖像識(shí)別，識(shí)別對(duì)象分為廚余垃圾、可回收垃圾、其他垃圾和有害垃圾四 種首先將準(zhǔn)備好的垃圾圖片給Huskylens模塊進(jìn)行訓(xùn)練，訓(xùn)練完成后即可進(jìn)行垃圾識(shí)別。Huskylens模塊將識(shí)別到的 垃圾種類信息傳輸至stm32中，stm32首先進(jìn)行數(shù)據(jù)解析，判斷垃圾種類并向真人發(fā)音模塊-SYN6288發(fā)送對(duì)應(yīng)的數(shù) 據(jù)即可實(shí)現(xiàn)語音播報(bào)。此外，本項(xiàng)目還使用了麥克納姆輪以及ps2手柄對(duì)讓此系統(tǒng)成為一個(gè)可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)傾倒垃圾的系 統(tǒng)。
